1654年（順治十一年），沙皇令?yuàn)W·斯捷潘諾夫接替哈巴羅夫，率軍竄擾黑龍江和松花江流域。清朝派兵部尚書(shū)、正白旗蒙古都統(tǒng)明安達(dá)里去討伐侵略者，在松花江口打敗斯捷潘諾夫。后來(lái)，寧古塔昂邦章京沙爾呼達(dá)擊斃斯捷潘諾夫，痛懲侵略軍。清朝收復(fù)雅克薩城，擊敗了沙皇俄國(guó)在黑龍江流域的侵略勢(shì)力。

1655年（順治十二年），沙俄又重?fù)?jù)雅克薩，并侵入呼倫貝爾，占領(lǐng)蒙古茂明安部牧地，建筑尼布楚城，稱(chēng)為涅爾琴斯克，作為進(jìn)一步侵略的基地。清朝派人調(diào)查了雅克薩的城防形勢(shì)和水陸交通情況后，一面下令筑城屯田、設(shè)立驛站、修造船只，積極做反侵略的戰(zhàn)斗準(zhǔn)備，一面給沙皇去信申明對(duì)黑龍江流域的領(lǐng)土主權(quán)，希望和平解決。

沙皇拒絕和平解決后，清朝于1685年康熙二十四年任命公彭春為統(tǒng)帥，佟寶和班達(dá)爾善為參贊，率軍進(jìn)攻雅克薩城，守?cái)愁^目額里克舍等乞降，清軍讓殘余敵軍撤到尼布楚，然后平毀了雅克薩城，回到璦琿駐防。俄國(guó)侵略者等到援軍東來(lái)后，又重返雅克薩筑城防守。清朝再次命薩布素、郎談率軍進(jìn)攻雅克薩，將侵略軍圍困在孤城之中。在這關(guān)鍵時(shí)刻，沙皇派使臣到北京，要求解雅克薩之圍，進(jìn)行邊界談判。

派遣外交使節(jié)是和軍事侵略密切配合的，沙俄早就派米洛萬(wàn)諾夫、尼果賴(lài)等出使中國(guó)，一面尋求通商途徑，一面收集中國(guó)的政治、經(jīng)濟(jì)和軍事情報(bào)，并無(wú)談判誠(chéng)意。只是在清朝加強(qiáng)防御力量，反擊侵略者，他們鯨吞蠶食的陰謀受阻時(shí)，他們才響應(yīng)中國(guó)政府的建議，答應(yīng)進(jìn)行邊界談判，派遣了戈洛文和尼布楚統(tǒng)領(lǐng)弗拉索夫?yàn)榇怼Ｇ宄深I(lǐng)侍衛(wèi)內(nèi)大臣索額圖、都統(tǒng)、公佟國(guó)綱、尚書(shū)馬喇尼為代表，帶著收復(fù)失地的使命去參加談判。因?yàn)楦翣柕で址缚柨γ晒?，道路被阻，中俄兩?guó)又商定以尼布楚為會(huì)議地點(diǎn)。