李世民對(duì)侍臣說(shuō)：“貞觀以前，跟隨我平定天下，輾轉(zhuǎn)奔波于亂世，這是房玄齡的功勞。貞觀之后，盡心對(duì)我，進(jìn)獻(xiàn)忠直的勸告，安國(guó)利民，敢于冒犯國(guó)君尊嚴(yán)直言規(guī)勸，糾正朕的過(guò)失的，只有魏征一人而已。古代的名臣，也不能超過(guò)他們。”于是親自解下佩刀，賜給他們兩人。 

貞觀十三年五月，魏征乘李世民詔五品以上官上封事之機(jī)，全面地、系統(tǒng)地總結(jié)了政事不如貞觀之初的事實(shí)，上奏《十漸不克終疏》。疏中列舉了李世民搜求珍玩、縱欲以勞役百姓、昵小人、疏君子、崇尚奢靡、頻事游獵、無(wú)事興兵、使百姓疲于徭役等不克終十漸，批評(píng)了李世民的驕滿情緒，再次提醒他慎終如始。

李世民看完奏疏后，欣然接納，并對(duì)他說(shuō)：“朕今聞過(guò)矣，愿改之，以終善道。有違此言，當(dāng)何施顏面與公相見(jiàn)哉！方以所上疏，列為屏障，庶朝夕見(jiàn)之，兼錄付史官，使萬(wàn)世知君臣之義?！彼熨n黃金十斤、馬二匹。

貞觀十四年（640年），魏征向李世民上諫，讓李世民要善始善終。

貞觀十六年（642年），后來(lái)皇太子李承乾不學(xué)習(xí)德行和術(shù)業(yè)，魏王李泰的寵愛(ài)一天天增長(zhǎng)，朝廷內(nèi)外眾官，都有些疑慮和議論。

李世民聽(tīng)到后很厭惡這些議論，對(duì)侍臣說(shuō)：“當(dāng)今朝臣忠誠(chéng)正直的，沒(méi)有人能超過(guò)魏征，我派他輔佐皇太子，用這杜絕天下的怨言?！?/p>

李世民任命魏征為太子太師，知門下省事如舊。魏征自稱有病推辭，李世民下詔回答說(shuō)：“漢朝的太子以四老為輔佐，我現(xiàn)在依靠您，也是這個(gè)道理。知道您患病，你臥病也可以保全太子?！?